新一代信息技術
一種提高汽車鈑金工件的識別與定位精度的方法
本發明屬于無序分揀機器視覺領域,具體的說是一種提高汽車鈑金工件的識別與定位精度的方法。該方法包括:一、獲取完整待抓取工件場景圖像并進行預處理,對圖像中工件完成實例分割,根據實例分割結果提取二維圖像的邊緣;二、對采集得到的待抓取工件場景的點云數據進行預處理操作,根據提取得到的二維圖像的邊緣作為索引,進一步提取點云數據邊緣;并計算點云邊緣中的點對特征,建立全局模型描述;三、進行在線的模型匹配,采用基于霍夫投票原理的投票方法獲取候選位姿,并采用連接性密度聚類算法對候選位姿進行聚類,并采用ICP配準算法對位姿進行優化。本發明在保證工件識別速度的同時,可以大大的提高對于汽車鈑金件的識別與定位精度。
長春工業大學
授權發明