新一代信息技術
基于單評判網絡的可重構機器人零和神經最優控制方法
基于單評判辨網絡的可重構機器人系統的零和神經最優控制方法,屬于機器人控制算法領域,為了解決現有技術中存在不確定性干擾的問題,該方法首先建立可重構機器人系統的動力學模型,其次構建代價函數與HJI方程,通過基于策略迭代的學習算法,來求HJI方程的解,然后通過對可重構機器人關節子系統間的耦合交聯項的觀測,接下來采用神經網絡對代價函數進行近似,最后通過仿真驗證所提出控制方法的有效性。該方法改善了系統的跟蹤性能,并且采用了單評判神經網絡對未知非線性項的計算負擔,關節位置的穩態誤差減小;不僅可以保持系統漸進穩定,而且可以降低每個關節的能量損耗;為可重構機器人提供穩定性和精確性,并且可以滿足各種任務的需求。
長春工業大學
授權發明