| 專利名稱 | 基于單評判網絡的可重構機器人零和神經最優控制方法 | ||
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| 申請號/專利號 | CN202010805559.7 | 專利權人（第一權利人） | 長春工業大學 |
| 申請日 | 2020-08-12 | 授權日 | 2021-07-16 |
| 專利類別 | 授權發明 | 戰略新興產業分類 | 新一代信息技術 |
| 技術主題 | 動態模型|最優控制|機器人控制|神經網絡|非線性|控制算法|穩態誤差|動力學模型|仿真|機器人系統 | ||
| 應用領域 | 自適應控制 | ||
| 意向價格 | 具體面議 | ||
| 專利概述 | 基于單評判辨網絡的可重構機器人系統的零和神經最優控制方法，屬于機器人控制算法領域，為了解決現有技術中存在不確定性干擾的問題，該方法首先建立可重構機器人系統的動力學模型，其次構建代價函數與HJI方程，通過基于策略迭代的學習算法，來求HJI方程的解，然后通過對可重構機器人關節子系統間的耦合交聯項的觀測，接下來采用神經網絡對代價函數進行近似，最后通過仿真驗證所提出控制方法的有效性。該方法改善了系統的跟蹤性能，并且采用了單評判神經網絡對未知非線性項的計算負擔，關節位置的穩態誤差減小；不僅可以保持系統漸進穩定，而且可以降低每個關節的能量損耗；為可重構機器人提供穩定性和精確性，并且可以滿足各種任務的需求。 | ||
| 圖片資料 |
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| 合作方式 | 具體面議 | ||
| 聯系人 | 戚梅宇 | 聯系電話 | 13074363281 |
