新一代信息技術
一種協作機器人最優控制方法、裝置、介質及產品
本發明公開了一種協作機器人最優控制方法、裝置、介質及產品,涉及機器人軌跡規劃和控制算法技術領域。本發明根據逆運動學原理和五次多項式軌跡規劃曲線,確定期望關節位置變量;將控制器參數與期望關節位置變量作為參數構建單評判神經網絡;更新單評判神經網絡的權值求解重構后哈密頓雅可比貝爾曼方程的近似解;進而控制協作機器人。本發明基于五次多項式軌跡規劃和單評判神經網絡能夠克服協作機器人控制過程中存在的角速度變化不平滑和加速度跳躍問題。
吉林省恒創智能裝備有限公司
授權發明