新一代信息技術(shù)
一種協(xié)作機(jī)器人最優(yōu)控制方法、裝置、介質(zhì)及產(chǎn)品
本發(fā)明公開了一種協(xié)作機(jī)器人最優(yōu)控制方法、裝置、介質(zhì)及產(chǎn)品，涉及機(jī)器人軌跡規(guī)劃和控制算法技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明根據(jù)逆運(yùn)動學(xué)原理和五次多項式軌跡規(guī)劃曲線，確定期望關(guān)節(jié)位置變量；將控制器參數(shù)與期望關(guān)節(jié)位置變量作為參數(shù)構(gòu)建單評判神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；更新單評判神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值求解重構(gòu)后哈密頓雅可比貝爾曼方程的近似解；進(jìn)而控制協(xié)作機(jī)器人。本發(fā)明基于五次多項式軌跡規(guī)劃和單評判神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠克服協(xié)作機(jī)器人控制過程中存在的角速度變化不平滑和加速度跳躍問題。
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