高端裝備制造
一種可調(diào)剛度的可重構(gòu)非線性旋轉(zhuǎn)串聯(lián)彈性驅(qū)動器
本發(fā)明公開了一種可調(diào)剛度的可重構(gòu)非線性旋轉(zhuǎn)串聯(lián)彈性驅(qū)動器。所述驅(qū)動器包含輸入部件，可調(diào)剛度柔性部件，輸出部件和支撐部件。所述輸入部件包括準(zhǔn)直驅(qū)電機，電機固定裝置，輸入環(huán)，用于與外部驅(qū)動力連接，以將外部驅(qū)動力矩傳輸至可調(diào)剛度柔性部件。所述可調(diào)剛度柔性部件包括由線性拉伸彈簧構(gòu)成的軸向空間彈簧陣列，用于賦予所述驅(qū)動器非線性特性。所述輸出部件包括帶有可調(diào)節(jié)錨點的輸出環(huán)和驅(qū)動器輸出連桿，用于實現(xiàn)人機交互中的輔助訓(xùn)練任務(wù)。所述軸向空間彈簧陣列通過幾何參數(shù)設(shè)計的可調(diào)節(jié)錨點無需更換硬件即可賦予所述驅(qū)動器可調(diào)剛度特性。所述支撐部件包括驅(qū)動器支架，用于支撐所述可調(diào)剛度的可重構(gòu)非線性旋轉(zhuǎn)串聯(lián)彈性驅(qū)動器。
長春工業(yè)大學(xué)
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