新一代信息技術(shù)
一種基于人機(jī)距離的機(jī)器控制方法及控制系統(tǒng)
本發(fā)明涉及互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于人機(jī)距離的機(jī)器控制方法及控制系統(tǒng)。該方法包括實(shí)時(shí)獲取原始的RGB?D圖像；對其校正得到校正后的RGB?D圖像，將校正后的RGB?D圖像輸入至訓(xùn)練完畢的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，輸出人體標(biāo)定框和機(jī)器標(biāo)定框；對標(biāo)定框進(jìn)行跟蹤處理得到跟蹤結(jié)果；換算出三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；計(jì)算每個(gè)機(jī)器對象與各所述人體對象之間的歐式距離；當(dāng)計(jì)算得到的歐式距離存在滿足預(yù)設(shè)時(shí)，對與目標(biāo)歐式距離對應(yīng)的目標(biāo)機(jī)器對象進(jìn)行控制操作。本發(fā)明實(shí)施例不需要在機(jī)器上安裝額外的距離傳感器或者圖像傳感器，避免增加機(jī)器的硬件成本，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了可以同時(shí)檢測多個(gè)機(jī)器對象與多個(gè)人體對象之間的歐式距離，提高了距離檢測效率。
長春工業(yè)大學(xué)
授權(quán)發(fā)明
