| 專利名稱 | 一種移動臂關節角度約束的抗噪型神經網絡軌跡跟蹤控制 | ||
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| 申請號/專利號 | CN202310252380.7 | 專利權人（第一權利人） | 長春工業大學 |
| 申請日 | 2023-03-16 | 授權日 | 2025-09-12 |
| 專利類別 | 授權發明 | 戰略新興產業分類 | 新一代信息技術 |
| 技術主題 | 移動機械手|動態方程|神經網絡控制器|人工智能|網絡控制|神經網絡|仿真|運動學模型 | ||
| 應用領域 | 程序控制機械手|內燃活塞發動機 | ||
| 意向價格 | 具體面議 | ||
| 專利概述 | 本發明公開了一種移動臂關節角度約束的抗噪型神經網絡軌跡跟蹤控制方法，涉及移動機器人領域，特別涉及一種基于運動學、關節角度約束及抗噪型歸零神經網絡的移動機械臂軌跡跟蹤控制方法。包括以下步驟：采集移動機械臂車輪、機械臂的初始角度數據以及可活動角度范圍；設計移動機械臂跟蹤的期望軌跡；基于移動機械臂運動學特性建立整體運動學模型；建立關節角度不等式約束并轉化為等式約束；針對軌跡跟蹤問題定義了一個向量型誤差函數；結合移動機械臂運動學模型、角度約束和抗噪型歸零神經網絡，構造抗噪型歸零神經網絡控制器，求解抗噪型歸零神經網絡動力學方程，解決關節角度約束的移動機械臂在噪聲擾動下的軌跡跟蹤問題。 | ||
| 圖片資料 |
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| 合作方式 | 具體面議 | ||
| 聯系人 | 戚梅宇 | 聯系電話 | 13074363281 |
