| 專利名稱 |
一種基于圖優化的多傳感器融合定位與建圖方法 |
| 申請號/專利號 |
CN202311068502.3 |
專利權人（第一權利人） |
長春工業大學 |
| 申請日 |
2023-08-24 |
授權日 |
2023-12-19 |
| 專利類別 |
授權發明 |
戰略新興產業分類 |
新一代信息技術 |
| 技術主題 |
工程學|里程表|圖優化|姿勢|激光雷達|源數據|觀察數據|最小二乘法|機器人|慣性測量單元|機器人感知|非線性|算法|多傳感器 |
| 應用領域 |
導航計算工具|內燃活塞發動機|通過速度/加速度測量進行導航|衛星無線電信標定位系統|電磁波的再輻射|復雜數學運算|測量距離 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發明公開了一種基于圖優化的多傳感器融合定位與建圖方法，涉及機器人感知領域。首先該方法建立在圖優化的基礎上，基于滑動窗口實現激光雷達、慣性測量單元（IMU）、輪速里程計（ODO）及GPS的多源數據聯合非線性優化。首先通過IMU與ODO采集的信息構建聯合預積分模型，基于預積分模型修正激光雷達觀測數據與重復積分的耗時問題；其次構建4種類型不同的傳感器的殘差項與約束方程；最后圖優化的方式建立非線性最小二乘目標函數式聯合優化關鍵幀與子地圖的位姿。本發明應用于同步定位與地圖構建，與現有技術相比，本發明具有良好的建圖精度和魯棒性，能夠實現更高精度的定位與建圖效果，完成更高精度的全局位姿圖優化。 |
| 圖片資料 |
|
| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯系人 |
戚梅宇 |
聯系電話 |
13074363281 |
