| 專利概述 |
本發(fā)明公開了一種可移動式腕部康復(fù)機器人，可對人體上肢的前臂及腕關(guān)節(jié)的三個自由度進行康復(fù)訓(xùn)練。其組成包括：可移動桌、支撐機構(gòu)、并聯(lián)機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)。該機器人可實現(xiàn)腕關(guān)節(jié)背屈/掌屈、橈屈/尺屈，前臂的旋前/旋后三個運動自由度的康復(fù)形式以及腕關(guān)節(jié)的環(huán)轉(zhuǎn)運動。本發(fā)明采用柔性繩驅(qū)動，并且在并聯(lián)機構(gòu)中添加了彈簧，在康復(fù)裝置帶動患者進行康復(fù)訓(xùn)練時，該康復(fù)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心可根據(jù)患者手腕尺寸進行調(diào)節(jié)，使康復(fù)設(shè)備的轉(zhuǎn)動中心與人體手腕的轉(zhuǎn)動中心更加匹配。在前臂處設(shè)有長度調(diào)節(jié)機構(gòu)，使得機器人結(jié)構(gòu)適用于不同的使用者，本發(fā)明可應(yīng)用于前臂及腕關(guān)節(jié)康復(fù)技術(shù)領(lǐng)域。 |
